資源簡介

(共30張PPT)
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樂高機器人 EV3
雙光感巡線
前面我們學習了巡線小車，只用了一個傳感器（如圖），這樣的小車巡線時需要分左巡線還是右巡線。如何搭建一個巡線小車，讓它左右巡線都可以呢？
結構搭建
結構分析：雙馬達小車+雙顏色傳感器
雙顏色傳感器：兩個顏色傳感器需要相隔一個樂高單位，同時距離地面1至2個樂高單位。
編程
做一個程序讓雙光感巡線小車巡線運行。
作品展示、拓展
完善程序，讓雙光感巡線小車運行的更平穩，抖動幅度更小。
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THANK YOU雙光感巡線小車
教學目標：
1、光電傳感器的搭建與使用。
2、分支判斷程序的編程。
重點難點：
1、光電傳感器的編程，分支判斷語句的編寫。
2、巡線馬達、光電參數的調節。
課堂任務：前面學習了單光感巡線的程序，但是巡線時需要區分左巡線和右巡線，重新搭建一輛雙光感巡線小車，利用顏色傳感器完成巡線任務，不用區分左巡線或者右巡線。
課前準備：ev3基本零件計算機（己安裝圖形化編程）
課前準備：Ev3基本零件計算機（已安裝圖形化編程）
上課流程：導入：討論：前面我們學習了巡線小車，只用了一個傳感器（如圖)，這樣的小車巡線時需要分左巡線還是右巡線。如何搭建一個巡線小車，讓它左右巡線都可以呢？
巡線車搭建：
結構分析：把光電傳感器安裝在小車的前面中間，離地面1至2個樂高單位，否則感測范圍太廣而不夠敏感。
結構：小車+感光裝置
提示：小車：兩個馬達連接、與控制器連接要牢固。
感光裝置：直角彎桿，使顏色傳感器牢固連接在小車前面。
程序的編寫：我們的目的是要小車沿著黑線行駛。有兩個顏色傳感器，每個顏色傳感器都會感應到兩個顏色的反射光強度，組合起來就是4種情況：
①顏色傳感器1感應到
白色的反射光強度且顏色傳感器2感應到白色反射光強度，則說明傳感器位于黑線兩側，小車直行；
②顏色傳感器1感應白色反射光強度且顏色傳感器2感應到黑色反射光強度，說明小車向左偏，小車需右轉；
③顏色傳感器1感應黑色反射光強度且顏色傳感器2感應到白色反射光強度，說明小車向右偏，小車需左轉；
④顏色傳感器1感應到黑色的反射光強度且顏色傳感器2感應到黑色反射光強度，則說明傳感器位于黑線內部，小車直行
編程講解：
兩個切換嵌套，使用切換中的顏色傳感器的反光值，作為切換條件，1、2條件都為真時，移動槽編輯直行；1為真，2為偽時，移動槽編輯右轉；1為偽，2為真時，移動槽編輯左轉；1、2條件都為偽時，移動槽編輯直行。
編程注意：切換條件中端口的設置以及速度的設置過快的速度會導致小車偏離黑色區域。
編程示例：
作品展示：

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